天车定位项目技术要求一、项目主要建设内容和建设方案
（一）项目主要建设内容（项目分项工程及重要工程量）
1.对三台天车的小车行走、起升系统进行改造，将原“接触器+普通电机”部件拆除，更换为“变频器+变频电机”；
三台天车除大车行走机构是变频驱动外，小车、起升系统均为非变频，不满足实现智能化需求，需要对三台天车的小车行走、起升系统进行改造，将原“接触器+普通电机”部件拆除，更换为“变频器+变频电机”，满足自动化控制的需求。
2.在天车本体新增激光测距仪，实现天车行走时的防撞功能。
3.在天车吊钩附近安装测角仪，依据反馈的角度，通过控制系统驱动大小车变频器，实现天车防摇功能。
天车在运动过程中不可避免涉及到吊钩的摇晃，该现场直接影响了节拍、精度和工作的安全。通过倾角仪实时监测吊具的状态，实时监测吊具的状态，系统通过数据反馈调整大小车驱动变频器的参数，实现车辆运行的平稳性。
4.在天车底部安装3D激光扫描仪，对火车、汽车以及钢卷位置和形状进行扫描，实现对指定区域的数据建模与数据实时计算，辅助天车按计划执行动作。
5.与《碳钢薄板厂冷轧冷2库天车定位建设项目》中大小车定位系统、吊具定位系统、库管系统进行对接。
6.搭建天车调度系统，基于天车调度算法进行天车最优路径规划，通过与控制系统、定位系统、识别系统、库管系统等多方系统之间的信息交互，实现天车无人化作业。
（1）系统功能架构图
（2）系统概述
支撑调度任务的执行，实现库管工作流程和效率的最优化。遵循尽量不影响后续作业执行、尽量自动处理、提供足够灵活的手动异常处理功能，以及提供完善的日志等原则，对天车作业中的各种异常情况进行妥善处理。包括天车急停、紧急指令插入等。
（3）系统主要功能
1)任务管理
基于出入库计划，结合库位状态、钢卷数据、钢支架类型、装车要求等，对库管中需要的天车作业的各项任务进行管理。
2）调度指令管理
根据任务计划以及库内码垛规则、倒垛规则确定作业顺序，提供不同场景的调度优化算法，生成倒垛、入库、出库等作业指令，并将天车作业指令下达至对应的天车PLC控制系统。
3）数据管理
数据管理主要是对库内的库位和运输车辆以及天车的基础信息进行收集，对库内进行物理分区、逻辑分区。按照库、垛位进行维度配置，实现垛位、鞍座、停车位统一管理，为天车调度决策以及自动吊装作业提供基础数据。
4）天车分派
系统按照任务计划的需求，结合当前天车在线数量、天车预定移动范围、天车自身宽度、天车避让距离、区域位置划分、自主分派最合适的天车。
5）最优路径选择
通过钢卷的目标位置，系统采用智能决策算法，自动选择最优的运输路径。
6）设备状态监控
对天车、夹钳等关键设备进行状态监控，综合控制设备的运行，对运行过程中的异常情况进行报警，协助岗位人员判断设备故障。
7）库区仿真
利用直观的展示界面，方便岗位人员对库区进行管理。将库存信息、天车位置、天车状态、作业执行情况、鞍座位置以及钢卷信息按照不同颜色区分表示，并进行图形化动态展示。
8）用户管理
对系统用户、角色配置、菜单配置以及用户密码进行管理。根据不同的用户和角色配置不同的权限。
7.库区加装门禁卡通行监控、安全防护栏等，对库区实行强制的物理隔离，并建立进入审核机制，利用5G网络实现对设备以及周边环境等的实时监控。
8.部署5G超融合边缘计算平台，提供5G网络能力和IT资源。
9.建设库区管理指挥中心，通过5G无线网，利用远程操控站以及监控大屏，实时监控生产系统。
10.定制钢支架专用吊具，实现钢支架的自动装卸。
